RaspberryPiやArduinoでLiDARを試したい人向けに、入手しやすい3モデルを取材ベースで比較しました。趣味から研究用まで幅広く使えます。
個人開発で使えるLiDARの選び方
LiDARと聞くと自動運転車に積まれた数百万円のモンスターを想像しがちですが、最近は個人がArduinoやRaspberryPiに繋げる小型モデルがかなり増えてきました。価格は数千円から2万円台で買えるので、ロボット工作や3Dスキャン、距離測定の自作プロジェクトにちょうど良いんですよね。
選ぶときに見ておきたい項目をまとめました。
2D回転型は360度マッピングができて部屋のスキャンや自律移動ロボットに向いていますが、単純な距離測定だけなら1D点測距の小型モジュールで十分です。値段も2,000円台からあるので試しやすいですよ。
個人開発者目線で選ぶLiDARおすすめ3選
第1位：WayPonDEV RPLIDAR A1M8 2Dレーザー距離センサーキット 12m
中華メーカーSlamtecのRPLIDAR A1の、開発キット付属モデルです。360度回転型で12mまで測定可能、しかも実売2万円台前半というコスパ抜群の一台です。
実際に組み立ててROSで動かしてみたら、初期準備から動作確認まで30分かからずに完了。USBで給電と通信が完結するので、ノートPCに直結して即座に部屋のマッピングが始められます。
ぶっちゃけ屋外の強い日差し下では精度が落ちるので、屋内ロボットの開発がメインの想定です。それでも12m範囲のSLAMをこの価格で試せるのは超超超超ありがたい！！
2万円台で360度回転型LiDARが手に入る入門の決定版。ROSサポート充実。
第2位：Benewake Lidar TFmini Plus センサーモジュール 0.1-12m
中国Benewake社の小型ToFモジュールで、0.1mから12mまで測れる単一方向の距離センサーです。超音波センサーやIRセンサーに比べてレーザー測距は精度が段違いで、誤差がmmレベルに収まります。
ドローンの高度測定やロボットアームの障害物検知、スマートホームの距離トリガーなど、用途は本当に多彩。Arduinoシリアル通信で簡単に値を取れるので、電子工作初心者でも扱いやすいです。
惜しいのは公式日本語マニュアルが薄めなこと。中国語または英語のドキュメントを読む覚悟は必要ですが、ネット上に先人のサンプルコードが豊富にあるので困らないはずです。
小型ToFモジュールの代表格。IP65防塵防水で屋外IoTにも組み込める。
第3位：Benewake TFmini-s Lidar範囲センサーモジュール Arduino raspberrypi対応
TFmini PlusのArduinoとRaspberryPi対応版という位置づけのモデルです。価格はTFmini Plusよりさらにこなれており、初めての電子工作で「とりあえずLiDARを触ってみたい」という用途にぴたりとハマります。
販売店さんへの取材によると、学校の授業や研究室でまとめ買いされることが多いようです。在庫切れになりやすいので、欲しいタイミングで即買いがおすすめです！
Arduino/RaspberryPi対応のミニLiDAR。授業や研究室でも採用される定番品。
買ったあとに最初にやる動作確認の流れ
LiDARは見た目だけでは動作確認が難しいので、買った当日にやることを整理しました。
ここでつまずく場合の多くは、配線ミスかボーレート設定ミスです。マニュアルに書かれた電源電圧と通信プロトコルを再確認するだけで、9割の不具合は解決します。
LiDARと組み合わせて買うと開発が楽になる周辺機器
LiDAR単体では何もできないので、周辺パーツも揃える前提で予算を組みましょう。
おすすめの組み合わせを紹介します。
3Dプリンタを持っていない場合は、Thingiverseで公開されている無料モデルをコンビニの3Dプリントサービスに送るのも手です。最近は1,000円前後で印刷代行してくれる店舗も増えています。
ROSやSLAMに本格的に取り組むならRaspberryPiよりJetson Nanoのほうが処理速度で有利ですが、価格が3倍するので学習段階ではRaspberryPiで十分です。
LiDAR開発で知っておくと得する豆知識
販売店スタッフや先輩エンジニアからリサーチした「知らないと損する」情報をまとめました。
特に技適マークの確認は重要で、海外製の無線通信モジュール付きLiDARを国内で使うときは要注意です。国内代理店経由で買えば技適済みのモデルが手に入るので、安心して使えます。
●平山貴斗ガジェットや電子工作分野を得意とする筆者。今回の記事は電子部品商社や個人開発者コミュニティへの取材とリサーチをもとに執筆。実機を触った筆者目線で、本当に使えるLiDARを紹介します。
